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OTC機(jī)器人知識(shí)

OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP(工具中心點(diǎn))精度校正(1)

OTC焊接機(jī)器人TCP(ToolCenterPoint)工具中心點(diǎn)。通常把TCP點(diǎn)定義到焊絲的尖端(實(shí)際上是焊槍tool的坐標(biāo)系在tool1坐標(biāo)系的位姿),那么程序里記錄的位置便是焊絲尖端的位置,記錄的姿態(tài)便是焊槍圍繞焊絲尖端轉(zhuǎn)動(dòng)的姿態(tài)。
下面將介紹如何做OTC焊接機(jī)器人TCP的精度校正。

OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP(工具中心點(diǎn))精度校正步驟一:

自制OTC焊接機(jī)器人輔助尖端器。

OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP教程

OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP(工具中心點(diǎn))精度校正步驟二:

將自制OTC焊接機(jī)器人的尖端器垂直固定于工作臺(tái)面,并將設(shè)備自配的校正尖端器裝在焊槍導(dǎo)電嘴固定座上。

OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP教程

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OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP(工具中心點(diǎn))精度校正步驟三:

打開OTC焊接機(jī)器人的示教器后變更等級(jí)。新建程序“9998”,并添加說明為“TOOL-1”。

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OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP(工具中心點(diǎn))精度校正步驟四:

將插補(bǔ)方式設(shè)定為“LIN”,分別擺出十種幅度較大的姿勢(shì)(最好接近關(guān)節(jié)極限),每個(gè)姿勢(shì)確保機(jī)器人自制尖端器的頂點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)校正器的頂點(diǎn),即尖對(duì)尖;逐一記錄,共十個(gè)記錄點(diǎn),完成程序編制(添加END).

OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP教程

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今天小編就為大家先介紹到這里,明天我會(huì)再為大家?guī)?/span>OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP(工具中心點(diǎn))精度校正(2),請(qǐng)大家及收查看,謝謝!

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